細かいことを言うと、「タクシー業務適正化臨時措置法」によって区別されます。つまり、営業所のみで運送の引受けをするものがハイヤー、その他がタクシーになります。
わかりやすく言い換えると、「流し営業」ができるのがタクシーで、できないのがハイヤーです。

一般にハイヤーを利用する機会は少ないと思うのですが、ハイヤーには「雇用」という意味があるそうです。つまり、客は車ごと雇うことになりハイヤーが車庫を出てから車庫にもどるまでの料金がかかります。ただそのサービスに差があり、一例を挙げるとハイヤーは運転手が車から降りて車外からドアの開閉してくれます。

我が友人はこのサービスに非常に感激していました。