ストーリーは、主人公の戦闘機パイロット“一条輝”が巨人族ゼントラーディと戦うという内容。巨大宇宙戦艦マクロスはゼントラーディ艦隊と交戦中のフォールド航法ミスで太陽系の外に出てしまう。巨大宇宙戦艦マクロスは地球への帰還中、土星辺りで再びゼントラーディ艦隊と遭遇する。主人公達はゼントラーディ艦隊の捕虜になるが、ＶＦ－１ バルキリーで逃走する。

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